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正齒輪是在兩個平行軸間傳動的齒輪，也是*容易想象和常見的齒輪。因為齒面與裝配軸的軸線平行，所以正齒輪在傳動中不產生推力(軸向力)。另外，因為正齒輪易于加工，所以能夠制作精度高的齒輪。
*為普及的表示輪齒大小的單位是模數。國際標準化組織ISO的規定也是同樣。還有，近年來，決定輪齒傾斜角度的要素，20°壓力角*為常見。另外，廣泛應用于產業機械上的齒輪齒形為漸開線齒形，也就是說，將漸開線曲線的一部分作為齒形的齒輪。
不僅局限于正齒輪，常常采用變位來應對齒輪副需要略微改變中心距以及增加輪齒強度的需要。變位是在切齒加工時，通過調整滾刀與被切齒輪間的距離來實現的。正變位的結果增加了輪齒的抗彎強度、負變位的結果使中心距略微變小。齒隙是一對齒輪嚙合時齒面之間的間隙。要想一對齒輪圓滑的嚙合轉動，齒隙是十分必要的。但是，齒隙過大會使嚙合惡化，噪音增大導致傳動精度下降。反之，齒隙過小則容易引起潤滑**，導致輪齒的損壞。
所有KHK的正齒輪都是漸開線齒形。也就是說，KHK的正齒輪產品是齒形采用了漸開線曲線的一部分的漸開線齒輪。總的來說，漸開線齒形廣泛的應用在動力傳動齒輪的主要原因是中心距多少有些誤差也能圓滑嚙合，生產工具簡單易于制作以及齒根強度好等等。

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